/******************编码器驱动*******************************/

  if (Encoder_Timer_Out)
  {
    Encoder_Timer_Out=0;
    Encoder_A_Now=Encoder_A_Io;
    Encoder_B_Now=Encoder_B_Io;
    if (Encoder_A_Old==0&&Encoder_A_Now==1)
    {
      if (Encoder_B_Now==1)
      {
        BMQ_L_AH=1;
      } else
      {
        BMQ_R_AH=1;
      }

    }
    if (Encoder_B_Old==0&&Encoder_B_Now==1)
    {
      if (Encoder_A_Now==1)
      {
        BMQ_R_BH=1;
      } else
      {
        BMQ_L_BH=1;
      }

    }
    if (Encoder_A_Old==1&&Encoder_A_Now==0)
    {
      if (Encoder_B_Now==1)
      {
        BMQ_R_AL=1;
      } else
      {
        BMQ_L_AL=1;
      }

    }
    if (Encoder_B_Old==1&&Encoder_B_Now==0)
    {
      if (Encoder_A_Now==1)
      {
        BMQ_L_BL=1;
      } else
      {
        BMQ_R_BL=1;
      }

    }
    Encoder_Add=Encoder_Rec=0;
    if (BMQ_R_AH==1&&BMQ_R_BH==1) Encoder_Add=1;
    if (BMQ_R_AL==1&&BMQ_R_BL==1) Encoder_Add=1;
    if (BMQ_L_AH==1&&BMQ_L_BH==1) Encoder_Rec=1;
    if (BMQ_L_AL==1&&BMQ_L_BL==1) Encoder_Rec=1;

    if (Encoder_Add)
    {
      BMQ_R_AH=0;
      BMQ_R_BH=0;
      BMQ_R_AL=0;
      BMQ_R_BL=0;

      BMQ_L_AH=0;
      BMQ_L_BH=0;
      BMQ_L_AL=0;
      BMQ_L_BL=0;
      if (++Twice_Effective>=4)
      {
        Twice_Effective=0;
        if(Electric_Display_Ing==0)
        	{
        __500ms_Count=0;
        if (Motor_Gear<8)
          Motor_Gear++;        		
        	}


      }

    }

    if (Encoder_Rec)
    {
      BMQ_R_AH=0;
      BMQ_R_BH=0;
      BMQ_R_AL=0;
      BMQ_R_BL=0;

      BMQ_L_AH=0;
      BMQ_L_BH=0;
      BMQ_L_AL=0;
      BMQ_L_BL=0;
      if (++Twice_Effective1>=4)
      {
        Twice_Effective1=0;
          if(Electric_Display_Ing==0)
        	{
        __500ms_Count=0;
        if (Motor_Gear>1)
          Motor_Gear--;
         }


      }

    }

    Encoder_A_Old=Encoder_A_Io;
    Encoder_B_Old=Encoder_B_Io;
  }


  /******************************编码器驱动END************************************/