.c文件

#include "pid.h"
extern  int now_temperature;
extern  int set_temperature;
/************************************************
              增量式PID公式1 
51单片机最不擅长浮点数计算，转换成int型放大十倍计算
*************************************************/
int PIDCalc(struct PID *pp) 
{ 
  int dError,Error,pError; 
  //增量法计算公式：
  //Pdt=Kp*[E(t)-E(t-1)]+Ki*E(t)+Kd*[E(t)-2*E(t-1)+E(t-2)]
  Error  = set_temperature - now_temperature;       // 偏差E(t) 
  pError = Error - pp->lasterror;         //E(t)-E(t-1)
  dError = Error - 2*pp->lasterror + pp->preverror; //E(t)-2*E(t-1)+E(t-2) 
  pp->preverror = pp->lasterror; 
  pp->lasterror = Error; 
  return ( 
            pp->kp * pError        //比例 
          + pp->ki *Error  //积分项 
          + pp->kd * dError          // 微分项
          );  
}
/**********************************************
  位置式PID
**********************************************/
/*
int PIDCalc(struct PID *pp)
{
 int derror,error;
 error = set_temperature - now_temperature;       // 偏差E(t)
 pp->sumerrror += error;
 derror = pp->lasterror - pp->preverror;
 pp->preverror = pp->lasterror;
 pp->lasterror = error;
 return (pp->kp * error + pp->ki * pp->sumerrror 
        +pp->kd * derror);
}
*/
/*
//位置式PID控制设计
unsigned int LocPIDCalc(int NextPoint) 
{ 
 register int iError,dError;
 iError = sptr->SetPoint - NextPoint;  //偏差
 sptr->SumError += iError;      //积分
 dError = iError - sptr->LastError;     //微分
 sptr->LastError = iError;
 return(sptr->Proportion * iError  //比例项
 + sptr->Integral * sptr->SumError  //积分项
 + sptr->Derivative * dError); //微分项
}
*/
/************************************************
              增量式PID公式2
*************************************************/
/*
int IncPIDCalc(int NextPoint) 
{ 
 register int iError, iIncpid; 
 //当前误差
 iError = sptr->SetPoint - NextPoint; 
 //增量计算
 iIncpid = sptr->Proportion * iError //E[k]项
 - sptr->Integral * sptr->LastError //E[k－1]项
 + sptr->Derivative * sptr->PrevError; //E[k－2]项
 //存储误差，用于下次计算
 sptr->PrevError = sptr->LastError; 
 sptr->LastError = iError; 
 //返回增量值
 return(iIncpid); 
}
*/

void init_pid(PID *pid)
{
 pid->kp         = 0;
 pid->ki         = 0;
 pid->kd         = 0;
 pid->lasterror  = 0;
 pid->preverror  = 0;
 pid->sumerrror  = 0;
}
void set_pid(PID *pid)
{
 init_pid(pid);
 pid->kp = 1;
 pid->ki = 0;
 pid->kd = 0;
}

.H文件

#ifndef __PID_H
#define __PID_H
#define KEY_A 16
typedef struct PID {
 /*double*/  int kp;  /*比例系数*/
 /*double*/  int ki;  /*积分系数*/
 /*double*/  int kd;  /*微分系数*/
 /*double*/  int lasterror; /*上一次误差*/
 /*double*/  int preverror; /*上上次误差*/
 /*double*/ int sumerrror ; /*误差积累*/
} PID;
//double PID_calc(struct PID *pid,double nowpoint);
//unsigned int LocPIDCalc(int NextPoint) ;
//unsigned int PIDCalc( struct PID *pp, unsigned int NextPoint ) ;
//int IncPIDCalc(int NextPoint) ;
void init_pid(PID *pid);
void set_pid(PID *pid) ;
int  PIDCalc(PID *pp);
#endif